--- title: VMWare安装ROS2 createTime: 2025/02/24 07:42:27 permalink: /learning-notes/ROS2/VMWare-install/ icon: lineicons:vmware --- > 本文主要介绍如何在VMWare WorkStation中安装Ubuntu22.04LTS和ROS2，并配置固定IP地址和SSH连接，使用教育网联合镜像站配置Ubuntu和ROS2的软件镜像源。 :::info 参考资料 古月居文档 [https://www.originbot.org/guide/pc_config/#ubuntu_install](https://www.originbot.org/guide/pc_config/#ubuntu_install) 华为云文档 [https://blog.csdn.net/m0_54219225/article/details/127170419](https://blog.csdn.net/m0_54219225/article/details/127170419) 此文档完成后，固定好的IP地址为 `192.168.8.8` ::: 虚拟机系统: VMware WorkStation 17.0 SSH连接工具：MobaXterm Home Edition、VS Code ## Ubuntu安装 ::: steps 1. 下载镜像 请安装:[logos:ubuntu 2em]: Ubuntu版本: 22.04 LTS，如果您在高校内，推荐使用CERNET校园网联合镜像站，安装Python3后可以使用以下脚本测试您的网络到各镜像站的连接速度 。 [重医校园内网（千兆）临时镜像站](http://192.168.183.171:5244/mirrors/system-iso/Ubuntu) [阿里云（万兆）开源镜像站](https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/) ```shell curl https://mirrors.cernet.edu.cn/oh-my-mirrorz.py | python3 ``` 重庆市高校推荐使用[重庆大学Ubuntu ISO镜像](https://mirrors.cqu.edu.cn/ubuntu-releases/)，实测重医到重大的下载速度可达78MB/S。 2. 设置软件源 Ubuntu默认的软件源下载较慢，切换为校园网镜像源或阿里云镜像源会好很多。 ::: tabs @tab 重庆大学镜像 参考 [https://mirrors.cqu.edu.cn/#/wiki/mirror-wiki/ubuntu](https://mirrors.cqu.edu.cn/#/wiki/mirror-wiki/ubuntu) @tab 阿里云镜像 参考 [https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu](https://developer.aliyun.com/mirror/) @tab 校园网联合镜像站 参考 [https://help.mirrors.cernet.edu.cn/ubuntu/](https://help.mirrors.cernet.edu.cn/ubuntu/) ::: ### 固定IP地址 每次VMWare Workstation的虚拟机重启后， DHCP [+vuepress] 会自动分配一个新的IP地址，使用SSH连接很不方便，我们可以设置固定IP地址。 [+vuepress]: VuePress 是一个 [静态站点生成器](https://en.wikipedia.org/wiki/Static_site_generator) (SSG) 。 专为构建快速、以内容为中心的站点而设计。 ::: details Windows11 设置VMnet8的IPV4地址 打开Windows11设置，找到网络和Internet-更改适配器选项-VMware Network Adapter VMnet8-编辑-Internet协议版本4-属性-使用以下IP地址 ![2025-03-18_01-05-58.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-05-58.png) ![2025-03-18_01-06-39.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-06-39.png) ![2025-03-18_01-07-50.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-07-50.png) ::: :::details VMWare配置 实际VMWare 在NAT模式下分配的子网网段可能会有不同，这里设置为`192.168.8.0`; 查看子网：编辑-虚拟网络编辑器-VMnet8-子网IP ![2025-03-18_01-09-24.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-09-24.png) 点击NAT设置 ![2025-03-18_01-36-45.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-36-45.png) 设置网卡 ![2025-03-18_01-17-12.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-17-12.png) ![2025-03-18_01-35-08.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-35-08.png) ::: 使用你喜欢的编辑器编辑 `/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml` ```shell nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml ``` :::info 如何快速使用nano删除 标记所有内容： 按 Ctrl+A 跳转到行首。 按下 Ctrl+Shift+6（或 Alt+A）开始标记。 按 Alt+/ 跳转到文件末尾，此时会标记从开头到末尾的所有内容。 删除标记内容：按 Ctrl+K 剪切（删除）选中部分。 ::: ```yaml # Let NetworkManager manage all devices on this system network: renderer: NetworkManager version: 2 ethernets: ens33: dhcp4: no addresses: - 192.168.8.8/24 routes: - to: default via: 192.168.8.1 nameservers: addresses: [ 8.8.8.8, 114.114.114.114, 233.5.5.5 ] ``` :::info IP解释 - `192.168.8.8`是本地中未被占用的CIDR地址，也是是你想设置的固定地址 - `192.168.8.*`是VMware WorkStation的NAT模式子网网段，网关设置为同一网段即可转发流量，例如此处的`192.168.8.1`，不可为广播地址.255或主机地址.0 - `8.8.8.8`是Google的DNS服务器 - `114.114.114.114`是国内移动、电信和联通通用的DNS，可拦截钓鱼、木马病毒网站，提供更快的解析速度，。 - `233.5.5.5`是阿里云的DNS服务器 ::: 持久化网络配置 ```shell sudo systemctl enable systemd-networkd sudo systemctl start systemd-networkd ``` 安装网络管理工具包 ```shell sudo apt install net-tools ``` 最后输入使配置生效 ```shell netplan apply ``` 查看ip信息是否符合预期 ```shell ifconfig ``` ### 配置SSH 以 root 身份登录终端 :::steps 1. 安装SSH服务端 ```shell sudo apt update sudo apt install openssh-server ``` 2. 启动SSH服务 ```shell sudo systemctl start ssh sudo systemctl status ssh ``` 3. 设置开机自启动 ```shell sudo systemctl enable ssh ``` 4. 放行防火墙 ```shell sudo ufw allow ssh ``` 5. 修改SSH配置 此处启用了root登录、密钥登录，只是为了方便开发，生产环境请谨慎。 ```shell sudo nano /etc/ssh/sshd_config ``` 找到 `PermitRootLogin`, 取消注释并修改为 ```shell PermitRootLogin yes PubKeyAuthentication yes ``` 重启以生效 ```shell sudo systemctl restart ssh ``` ### 连接测试 :::tabs @tab :[tabler:brand-powershell]:MobaXterm 打开MobaXterm，sessions-SSH，填入你的主机固定IP和密码等，出现下面画面即为连接成功 ![2025-02-25_04-20-47.png](/src/2025-02-25_04-20-47.png) 可以使用 `sudo passwd ` 临时更改root密码 @tab :[devicon:vscode]:VS Code 安装SSH拓展 ![2025-03-18_01-46-37.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-46-37.png) 添加链接-输入账密即可 ![2025-03-18_01-45-56.png](../../../.vuepress/public/src/2025-03-18_01-45-56.png) ::: ### 生成密钥（推荐） 如果您希望使用SSH密钥进行身份验证，可以在客户端计算机上生成密钥： ```shell ssh-keygen -t rsa -b 4096 ``` 一路回车就行,`.ssh\id_rsa.pub`即为生成的密钥，以 ssh-rsa开头，长这样： ![2025-02-25_04-50-16.png](/src/2025-02-25_04-50-16.png) ```shell # linux传输key ssh-copy-id username@your_server_ip ``` Windows系统直接打开MobaXterm，将\{user}\.ssh的`id_rsa.pub`的内容写入到服务器上的 ~/.ssh/authorized_keys文件中，没有就手动创建一个。 ::: ## ROS2系统安装 :::warning 这里以Ubuntu22.04LTS 的Humble ROS2版本为例 ::: :::steps 1. 设置编码 ```shell sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 2. 配置镜像源 ROS2的软件包在各大高校、企业均有镜像地址，使用镜像可帮助我们更高效下载所需资源。 重庆市高校推荐重庆大学ROS2软件镜像源。这一步如果存在下载问题，可以参考 [magic](/csdiy/tools-must/magic/clash-core/windows/) 添加ROS2的GPG Key ```shell sudo apt install curl gnupg2 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 智能选择校园网镜像写入ros2的软件列表 ```shell echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.cernet.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` ![2025-02-25_04-53-54.png](/src/2025-02-25_04-53-54.png) 3. 安装ROS2 ```shell sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop ``` 4. 设置环境变量 ```shell source /opt/ros/humble/setup.bash echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 5. ROS2示例测试 当然是我最喜欢的小海龟啦~。需要启动两个终端： ```shell ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` ```shell ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ``` 第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动啦。 关于小海龟中蕴藏的ROS奥义，我们在后续教程中将持续探索。 至此，恭喜您，ROS2在VMware安装成功。 :::